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移动机器人及室内环境三维模型重建技术_机器人三维模型三视图_移动机器人有哪些

2018-01-11 19:22:24 来源:新网络整理 责任编辑:依依 字体:

TECHNOLOGY AND INFORMATION 科技创新论坛科学与信息化2017年7月上   197一种室内移动机器人自主充电算法的研究蓝精卫 1   李高 21. 河源理工学校  广东  河源  517000;2. 广东工业大学计算机学院  广东  广州  510000 摘  要  随着现实生产及生活中对机器人的需求不断加大,解决机器人自主充电的问题成为移动机器人的关键技术问题,本文对移动机器人的自主充电技术进行研究,利用图像识别红外激光亮线的方法提出了一种简单并且可靠性高的自主充电算法。通过自主充电实验证明了本算法的高效性。关键词  自主充电;移动机器人;图像识别;红外激光引言现今,移动机器一般使用机载蓄电池为自身提供电源,通常情况只能提供数小时的运行时间,所以自主充电的功能成为移动机器人必须解决的一项问题。20世纪40年代,Grey Walter首先对移动机器人自主充电进行了研究,他使用机器人Elsie和Elmer通过追踪光源的方法来寻找充电站。

筑波大学使用Yamabico -Liv机器人在已知环境地图的条件下,利用环境地图引导机器人到达充电站。卡内基 梅隆大学在机器人研究方面开发出了Sage机器人,在充电站上方设置了一个三维路标,通过机器人上的CCD对路标进行识别引导机器人靠近充电站。加利福尼亚大学研发了以可以自主充电的导游机器人,通过在充电站上方设置色块结合IR二极管发送红外信号的方法来引导机器人。在国内,哈尔滨工业大学结合里程计和色块识别分别对远程和近程对接进行了研究 [1] 。重庆大学则使用A*算法做了返回充电站的路径规划研究 [2] 。上述方法设备和管理维护成本较高,对实用性方面造成了一定的影响。本文使用一款与企业合作自主研发的清洁机器人进行自主充电的研究,销售水晶冰在机器人上配备了红外接收器及摄像头作为主要传感器进行自主充电研究 [3] ,改善了当前市场上单纯使用红外进行引导对接的效率低、范围小等问题。图1  系统模型1    总体设计本文主要解决的是室内机器人自主充电过程中精确对接的问题,即为近程对接的相关问题,采用的是接触式的充电方式。用已知的环境地图进行远程引导,为了能让机器人进行精确对接,本文将近程对接又分为两个对接阶段,分别由红外信号进行引导和使用激光亮线进行引导,改进了单纯由红外信号进行引导的算法效率低下的问题。

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