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移动机器人及室内环境三维模型重建技术_移动机器人有哪些_三维模型制作

2018-01-11 19:22:16 来源:新网络整理 责任编辑:依依 字体:

相信屏幕前的各位看官应该都有过扫地的经历,回想一下扫地的过程,可以分解为两个主要的动作:走到某个位置;将其打扫干净。与之相应的,作为人类扫地劳动的替代者——扫地机器人也包含两个主要的系统:自主导航系统和清扫系统。

扫地机器人室内定位技术解析

如果说清扫系统是扫地机器人冠以“扫地”之名的本钱,是扫地机器人之心;那么自主导航系统就是它冠以“机器人”之名的底气,是扫地机器人之脑。如果没有自主导航系统,那么它只能被称为“扫地机器”而不是“扫地机器人”。下面就让我们具体来看一下扫地机器人的“底气”是怎么产生的。

| 机器人导航的三个经典问题

扫地机器人室内定位技术解析

说到机器人的自主导航,简单来说可以归结为由MIT教授John J. Leonard和原悉尼大学教授Hugh Durrant-Whyte提出的三个问题:

(1)Where am I ?

(2)Where I am going?

(3)How should I go there?

第一个问题是机器人的定位问题,即如何根据现在观测到的和前面已知的信息,判断机器人在当前环境中的位置。第二个和第三个问题,实际上就是指定一个目标,然后规划一定的路径来实现这个目标。对一般的移动机器人来说,这个目标是一个点,即点到点导航。而对扫地机器人来说,其目标不是到达某一点,而是遍历某一个区域,以实现对房间的清扫。今天让我们先来看一下第一个问题,即扫地机器人的定位。

定位是包括扫地机器人在内的移动机器人自主导航中最基本的环节,也是完成任务必须解决的问题。说到定位,大家首先想到的可能是GPS定位、基站定位等常用的室外定位。

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